Dragoljub Mićunović je imao ispunjen, buran i nesvakidašnji život. U djetinjstvu se suočio s ratom i okupacijom. Kao osamnaestogodišnjak, bez presude i bez krivice, proveo je dvadeset mjeseci na Golom otoku.
Poslije diplomiranja na Filozofskom fakultetu u Beogradu, jedno vrijeme radio je kao profesor filozofije i psihologije u Učiteljskoj školi i Gimnaziji u Kruševcu. Početkom šezdesetih postaje asistent na Filozofskom fakultetu u Beogradu na Katedri za filozofiju, gdje će kasnije predavati istoriju socijalnih i političkih teorija na Odjeljenju za filozofiju i sociologiju. Učestvovao je u radu Korčulanske ljetnje škole (1963-1974) i bio član savjeta časopisa Praxis.
Jedan je od organizatora i vođa studentskih demonstracija u Beogradu 1968, zbog čega je hapšen i proganjan. Početkom 1975. godine, zajedno sa još osam profesora, udaljen je sa beogradskog Filozofskog fakulteta zbog „političke nepodobnosti“.
Narednih nekoliko godina proveo je u Nemačkoj, kao profesor na Univerzitetu u Konstancu, odakle se u zemlju vratio 1983. i u narednom periodu učestvovao u radu Odbora za odbranu slobode misli i izražavanja. Po povratku je radio u Centru za filozofiju i društvenu teoriju u Institutu društvenih nauka, da bi se 1990. vratio na Filozofski fakultet.
Jedan je od trinaest intelektualaca koji su 1989. godine obnovili rad Demokratske stranke, za čijeg je prvog predsjednika izabran u februaru 1990.
Kao aktivni učesnik političkih događaja, Mićunović je bio poslanik u Skupštini Srbije i u Skupštini SR Jugoslavije u više mandata. Poslije političkih promena u Srbiji 2000. godine Mićunović je izabran za predsjednika Vijeća građana Skupštine SR Jugoslavije, da bi u februaru 2003. bio izabran za predsjednika Skupštine Srbije i Crne Gore. Bio je predsjednik Spoljno-političkog odbora Skupštine Srbije i šef delegacije u Parlamentarnoj skupštini Savjeta Evrope i OEBS. Za poslanika u Skupštini Srbije biran je na izborima 2007, 2008, 2012, 2104. i 2016. godine.
Dragoljub Mićunović je držao predavanja na univerzitetima u Njemačkoj i SAD.
Dobitnik je Nagrade za toleranciju, francuskog Ordena legije časti, Nagrade „Najevropljanin“, Ordena italijanske zvijezde solidarnosti i drugih nagrada za demokratiju i toleranciju.
Objavio je pet knjiga i preko 100 naučnih radova.